一(yi)、設備概述
并聯機器(qi)(qi)人(ren)分揀(jian)工(gong)作(zuo)站(zhan)由(you)輸送帶、四自由(you)度并聯機器(qi)(qi)人(ren)、末端執行器(qi)(qi)、視覺(jue)系(xi)統(tong)、機器(qi)(qi)人(ren)工(gong)作(zuo)臺(tai)和輔(fu)助模塊(kuai)組(zu)成。
該裝置(zhi)的(de)主(zhu)要(yao)任務是，機(ji)器(qi)人通(tong)過視覺定位抓取(qu)散亂工(gong)件進行(xing)高速高精度分揀(jian)放置(zhi)整(zheng)齊工(gong)作。該功能可(ke)用(yong)于來(lai)料分揀(jian)抓取(qu)裝盒(he)等工(gong)作。
二、技術(shu)參數
1）輸入(ru)電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2）工作環境：溫度(du)0℃～45℃，相(xiang)對濕度(du)20％～90％RH（40℃）；
3）工作站尺寸：1450mm×700mm×1850mm；
4）四自由度并(bing)(bing)聯機器人采用瑞(rui)思雷豹 D3S-500高速并(bing)(bing)聯機器人，具(ju)體(ti)參數見下表。
三、設備組成及功能(neng)描述(shu)
1．輸送帶
該(gai)工作站采用兩(liang)條(tiao)輸送帶，主(zhu)要(yao)完成物(wu)料(liao)輸送，配合(he)機器人對物(wu)料(liao)進行(xing)高速分揀。
2．四自由度并聯工業機器人
本工作(zuo)站采用(yong)的(de)四自由度并聯工業(ye)機(ji)器人為瑞(rui)思雷豹 D3S-500高速(su)并聯機(ji)器人。
3．機器人末端執行器
本工(gong)作站的(de)機器人末端執行器即為吸(xi)盤。
末端(duan)執(zhi)行器(qi)安裝于機(ji)器(qi)人末端(duan)安裝法(fa)蘭面上，用于隨機(ji)器(qi)人對物(wu)料(liao)進行高速高精度的分揀。
4．視覺系統(tong)
本(ben)工作站(zhan)的視覺系統采用康耐視視覺系統。
通(tong)過視覺系統(tong)(tong)對物料的位(wei)姿(zi)進(jin)行(xing)檢測，將信號傳送給控制系統(tong)(tong)，控制系統(tong)(tong)通(tong)過計(ji)算分(fen)析后指令機器人對物料進(jin)行(xing)分(fen)揀。
5.機(ji)器(qi)人工作臺
本工作站中并聯(lian)機器人、輸(shu)送帶、視(shi)覺系統等其他輔(fu)助模塊(kuai)均集成于工作臺(tai)上，布局合理、美(mei)觀，使(shi)用方便(bian)。
6．輔助模塊
本工作站為了保(bao)證物(wu)料機器人(ren)循環分揀物(wu)料，故在輸送帶(dai)另一端配裝(zhuang)物(wu)料導(dao)向裝(zhuang)置。
四、設備特點
1）直觀性較(jiao)強(qiang)：主要設備均采用直接外露(lu)的安(an)裝形(xing)式，結構(gou)簡(jian)單，便于學生拆裝。
2）系統(tong)性強，貼近實際(ji)生產(chan)：該(gai)實訓(xun)平臺將目前兩(liang)臺典型的(de)(de)高速機(ji)(ji)器人（3+1軸）和(he)機(ji)(ji)器人視覺(jue)系統(tong)有(you)機(ji)(ji)結合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使(shi)學(xue)生對機(ji)(ji)電一體(ti)化設備有(you)了更直觀的(de)(de)認識。該(gai)平臺模擬了機(ji)(ji)器人實際(ji)應用，縮短學(xue)生從教室到工(gong)業現場的(de)(de)過(guo)度和(he)適應時間。
3) 開(kai)放性(xing)和(he)擴展性(xing)強(qiang)：該平臺還可根據(ju)自己的教(jiao)學需要快捷(jie)地更換主要設備(bei)，通過現場總線實現多(duo)種設備(bei)的掛接。
4) 安全(quan)性高：該實訓(xun)平臺配備(bei)相應的漏電、過(guo)載(zai)及短(duan)路保(bao)護(hu)，能(neng)夠(gou)確保(bao)操作者(zhe)的人身安全(quan)。
五、設備配置(zhi)

1、并聯(lian)機(ji)器人的機(ji)構(gou)組(zu)成、工作原理、性能指標認識；
2、并聯(lian)機器人機械系統的組成；
3、并(bing)聯(lian)機器人正逆運(yun)動學分(fen)析；
4、并聯機(ji)器人(ren)控制系統的學習；
5、PLC的學習與應用；
6、CoDeSys軟件的了解與應(ying)用(yong)；
7、現場總線的應用；
8、機器(qi)人示教編程與再現控制原理與方法(fa)；
9、機器人(ren)PTP運動軌(gui)跡(ji)控制方法；
10、機(ji)器人視覺(jue)系統的認識(shi)及操作；
11、機器(qi)人(ren)的(de)視覺(jue)分(fen)揀實驗；
12、系統故障診(zhen)斷(duan)與維護(hu)。